順治五年（1648年）十二月，姜瓖因不滿清廷賞罰不公，以大同為根據(jù)地，自稱興漢大將軍，打出反清復明旗號，反叛清廷。因大同臨近京城，清廷非常重視，攝政王多爾袞親率英親王阿濟格等清軍悍將親征討大同。但是，清軍打的非常不順利，王輔臣更是在戰(zhàn)場上多次擊敗八旗精銳，以至于八旗發(fā)出“莫有攖其鋒者”的感慨，大同之戰(zhàn)，王輔臣一戰(zhàn)成名，武勇之名更是遠播于京城。順治六年（1649年）六月，清廷征調十余萬精銳會攻大同，這是清廷入關以來在單個戰(zhàn)場集中兵力最多的一次，在 優(yōu)勢下的清軍攻擊下，大同城破，姜瓖及其兄弟皆被擒殺。王輔臣見大勢已去遂率殘部歸降清軍，順治皇帝欣賞王輔臣的武勇，提拔其為御前一等侍衛(wèi)，并委以重用。
順治十年（1653年），順治以前明降臣洪承疇為“五省總督”出征西南，王輔臣亦從征，因功被提拔為援剿右鎮(zhèn)總兵官，并歸平西王吳三桂節(jié)制，從此與吳三桂結緣。順治十八年（1661年），王輔臣跟隨吳三桂攻入緬甸，俘虜南明永歷皇帝朱由榔。次年，朱由榔在昆明遇害，南明滅亡。王輔臣與吳三桂在戰(zhàn)斗中結下了深厚的友誼，成為莫逆之交。吳三桂還花錢到京城“找關系”，為王輔臣謀得平涼提督之職，王輔臣也由此成為手握重兵的地方大員。
康熙十二年（1673年），吳三桂不滿康熙削藩政策，聯(lián)合平南王尚可喜、靖南王耿精忠反叛清廷，是為三藩之亂。與此同時，吳三桂派汪士榮給王輔臣送信，邀請王輔臣一起反清�？滴跏辏�1674年）十二月，王輔臣響應吳三桂，并襲殺八旗名將、清軍西線總指揮莫洛，隨即攻取慶陽、平涼各州縣，一時間西北震動。為在西線擴大戰(zhàn)果，吳三桂冊封王輔臣為平遠大將軍、陜西東路總管，并令王屏藩、吳之茂率部北進，與王輔臣協(xié)同作戰(zhàn)�？滴跏哪辏�1675年）正月，王輔臣攻取隴西，與四川的吳三桂叛軍連成一片，叛軍士氣大振。
當時，吳三桂率主力在湖南與清軍主力對峙，雙方皆無法打破僵局。而尚之信（尚可喜之子）、耿繼茂（耿精忠之子）也重新歸降清廷。吳三桂真正有望能夠取得突破的也就是西北戰(zhàn)場，且王輔臣麾下數(shù)萬精銳成為叛軍內部僅次于吳三桂的軍事存在，王輔臣勢必成為清廷與吳三桂爭取的焦點。清廷也意識到王輔臣的重要性，康熙十五年（1676年），清廷以“既往不咎”為 ，勸降王輔臣。同時以圖海為撫遠大將軍，率軍入陜，王輔臣見形勢不利，遂率部歸降清軍，清廷依舊以王輔臣為平涼提督，并加太子太保頭銜。
王輔臣歸降清軍，使得西北戰(zhàn)場的形勢發(fā)生了巨大的變化，清軍得以迅速突入四川，對吳三桂的大后方云南形成威脅，吳三桂再無翻盤的可能，三藩之亂平定也就只剩下時間問題�？滴醵辏�1681年）七月，清軍業(yè)已攻入云南，王輔臣深知戰(zhàn)后清廷必然會重新深究其“助賊”之罪，遂自殺身亡。同年冬，清軍攻入昆明，終結長達八年的三藩之亂，必能對一干人等進行嚴厲清算。因王輔臣已經自殺，康熙也就放過了王輔臣的家人，下詔不誅連其家人，王輔臣用自己的一條命，保全了自己的全家性命，也算是大智慧了。
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