建興十二年(234年)，魏延舉兵叛亂失敗，與其子等數(shù)人逃亡至漢中，被楊儀所派的追兵斬首。楊儀用腳踐踏魏延的頭顱罵道：“庸奴！你還能再作惡么？”接著便誅滅魏延三族。
在蜀漢，魏延可算是關(guān)羽、張飛、趙云、黃忠、馬超等“五虎上將”之后最杰出的將領(lǐng)之一，劉備在世時(shí)，對其頗為器重。
建安十七年，劉備與劉璋決裂，起兵攻打劉璋。當(dāng)時(shí)，魏延還只是劉備部下一位不知名的普通士兵，但在作戰(zhàn)中表現(xiàn)英勇，屢獲戰(zhàn)功，終于被提升為牙門將軍。
建安二十四年，劉備稱漢中王，把成都定為治所，因此需要留一位大將鎮(zhèn)守漢中。當(dāng)時(shí)，關(guān)羽鎮(zhèn)守荊州，所以大多數(shù)人認(rèn)為，漢中應(yīng)當(dāng)由張飛來鎮(zhèn)守。張飛自己也覺得，漢中太守的位置非自己莫屬。但出乎所有人意料的是，劉備竟然將魏延從牙門將軍提拔為鎮(zhèn)遠(yuǎn)將軍，讓魏延擔(dān)任漢中都督、太守，鎮(zhèn)守漢中。
劉備這一大膽任命，宛如當(dāng)年漢高祖劉邦任命韓信為大將軍，消息一出，全軍嘩然。為使全軍上下信服，劉備在大會(huì)群臣時(shí)特意問魏延：“今天委任你這個(gè)重任，你打算說點(diǎn)什么嗎？”魏延朗聲答道：“若曹操舉天下而來，請為大王拒之；偏將十萬之眾至，請為大王吞之。”（如果曹操舉傾國之力前來，我請求為大王擋住他，如果是一偏將率十萬大軍前來，我請求為大王吞并了他）劉備聽后感到十分滿意，群臣也為魏延這番話而稱贊其雄豪。
后來的事實(shí)證明，魏延并沒有辜負(fù)劉備的信任和器重。他獨(dú)當(dāng)一面，鎮(zhèn)守漢中近十年，功績顯著。
劉備去世后，蜀漢由諸葛亮主政。經(jīng)過數(shù)年治理，諸葛亮開始謀劃北伐。
建興五年，諸葛亮進(jìn)駐漢中，升魏延為丞相司馬、涼州刺史。在北伐前的軍事會(huì)議上，魏延認(rèn)為，曹魏的長安守將夏侯楙怯而無謀，故而請求諸葛亮給予精兵五千，后勤補(bǔ)給五千，讓他統(tǒng)帥由子午谷直取長安。“當(dāng)子午而北，不過十日可到長安。楙聞延奄至，必乘船逃走。長安中惟有御史、京兆太守耳，橫門邸閣與散民之谷足周食也。比東方相合聚，尚二十許日，而公從斜谷來，必足以達(dá)。如此，則一舉而咸陽以西可定矣。”
魏延由子午谷直取長安的計(jì)劃，雖然有很大的冒險(xiǎn)性，但不失為一種可行的嘗試。
第一，在諸葛亮率領(lǐng)主力出祁山的情況，魏延由子午谷直取的計(jì)劃具有很強(qiáng)的突然性，可以起到出其不意攻其不備的作用；
第二，歷史上許多 的戰(zhàn)役之所以能取得巨大的勝利，往往都有冒險(xiǎn)的成份。遠(yuǎn)的的如韓信打敗陳馀的井陘之戰(zhàn)，近的如曹操打敗袁紹的官渡之戰(zhàn)，戰(zhàn)前其實(shí)都無必勝的把握，無一不是冒著巨大的風(fēng)險(xiǎn)而取勝的。
但諸葛亮用兵謹(jǐn)慎小心，認(rèn)為此計(jì)懸危，“不如安從坦道，可以平取隴右，十全必克而無虞”。然而，令諸葛亮沒有想到的是，自己一向器重的馬謖卻在街亭違背了他的命令，導(dǎo)致街亭失守，進(jìn)退失據(jù)，第一次北伐無功而返。
《孫子兵法·勢篇》云：“凡戰(zhàn)者，以正合，以奇勝。故善出奇者，無窮如天地，不竭如江海。”諸葛亮謹(jǐn)慎小心，穩(wěn)打穩(wěn)扎固然不會(huì)有大錯(cuò)，但他不用魏延的奇計(jì)，終于失去了北伐的絕佳機(jī)會(huì)，也難以有大勝。因此，北魏大臣李苗曾說：“每讀《蜀書》，見魏延請出長安，諸葛不許，嘆息謂亮無奇計(jì)。”南宋大臣程公許也說：“魏延驍勇，欲以奇兵間道與大軍會(huì)，孔明信用其說，安知三秦之不歸于漢？”
此后，曹魏對蜀漢有了防備，諸葛亮的北伐便愈加困難。到建興十二年的第五次北伐，諸葛亮以魏延為前鋒，準(zhǔn)備由子午谷取長安，實(shí)際上是諸葛亮間接接受了魏延先前的建議。然而，遺憾的是，諸葛亮在此次北伐中病逝，蜀軍內(nèi)部蓄積已久的不和終于爆發(fā)，導(dǎo)致內(nèi)亂。
魏延善養(yǎng)士卒，勇猛過人，但性格高傲，性情極惡，人人都避其鋒。唯獨(dú)楊儀不屑魏延，與他勢成水火，魏延因此有數(shù)次甚至拿刀作勢要?dú)顑x。諸葛亮在世時(shí)，愛惜魏延與楊儀都是人才，經(jīng)常出面為二人調(diào)解，還能暫時(shí)壓制住二人的矛盾。而諸葛亮一旦去世，魏延與楊儀的矛盾便無人可以遏制了。
據(jù)《三國志·蜀書》記載，諸葛亮在五丈原病逝前，與長史楊儀、司馬費(fèi)祎、護(hù)軍姜維等秘密安排身后事，令魏延斷后，如果魏延能服從命令，就隨他的便。諸葛亮病逝后，秘不發(fā)喪，楊儀令費(fèi)祎前往試探魏延意圖。
魏延回答道：''丞相雖然身亡，但還有我呢，怎么能因一個(gè)人的死而荒廢天下大事呢？ 再說，我魏延是何人，怎么能受楊儀擺布，做斷后的將領(lǐng)呢？''于是起兵反叛，攻打楊儀。
楊儀命王平在前抵御魏延，王平罵魏延的先頭部隊(duì)說：''諸葛公去世，尸骨未寒，你們這些人怎么敢如此！''魏延大軍知道錯(cuò)在魏延，不聽魏延的命令，都散了，魏延因此只好與其子等數(shù)人逃亡至漢中。
楊儀又派馬岱去追擊魏延，并斬殺之。馬岱將魏延的頭顱獻(xiàn)于楊儀，楊儀用腳踐踏魏延的頭顱，罵道：''庸奴！你還能再作惡么？''接著便誅滅魏延三族。
另一個(gè)版本說，諸葛亮病逝前，實(shí)際上是把軍隊(duì)交給了魏延，楊儀因?yàn)楹ε挛貉酉嗪Γ猿脵C(jī)造謠魏延要北上投敵，并發(fā)兵攻之。被誣陷的魏延深恐與戰(zhàn)則清白難雪，所以只逃不戰(zhàn)，最后終于被追殺。
裴松之認(rèn)為，第二個(gè)版本記載于《魏略》之中，是來自敵方曹魏的傳言，不足為信。不過我以為，第二個(gè)版本似乎更加可信，理由有三：
其一、魏延與楊儀矛盾爆發(fā)后，二人都曾上表劉禪說對方謀反。如果魏延真有反叛之心，直接打就是了，何必多此一舉，上表劉禪為自己辯白？
其二、楊儀派王平在前抵御魏延，而王平竟然只用一句話就讓魏延的大軍都解散了，這實(shí)在太不可思議。如果魏延真有反叛之心，他用來攻打楊儀的先頭部隊(duì)，必定是自己的親信，豈能如此不堪？
其三、魏延逃亡去漢中，而不是直接去曹魏，這也值得商榷的。陳壽說：“原延意不北降魏而南還者，但欲除殺儀等。平日諸將素不同，冀時(shí)論必當(dāng)以代亮。本指如此。不便背叛。”近代學(xué)者冒廣生（字鶴亭）也說：“魏延之反，亦冤辭也……其才不及諸葛則有之，其興復(fù)漢室之心，與諸葛同也。而楊儀素與延不平，不欲下之，便引諸營相次還，延于是怒，先儀南歸，燒絕棧道，使儀歸不得……蜀中人才本少，橫加延以反名，長城自壞，儀之肉寧足食哉！
總之，魏延不服楊儀，甚至因一時(shí)之忿出兵攻打楊儀是有的，但說其反叛，則很可能是中國歷史上的一大冤假錯(cuò)案。
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